Město leží nad řekou Nysa Szalona, ve střední části Dolního Slezska, na Jaworské rovině, která je součástí Chojnowské vysočiny. Je to typická zemědělská krajina.
Název obce je odvozen od stromu javoru (Acer pseudoplatanus). V Polsku se sním můžete setkat např. v Sudetách.
Osídlení tohoto území sahá do období kolem 5.000 let před Kristem. O tom, že tu v raném středověku sídlili Slované, svědčí název Starý Jawor, v dnešní době část města.
První zmínka o Jaworu pochází z dokumentu vydaného kanceláří knížete Bolesława Rogatky z roku 1242. Jako svědek je zde jmenován Walenty, farář z Jawora.
Poloha města byla určena ve 2. polovině 13. století. V té době stanovený urbanistický ráz přetrval až do současnosti.
Dokument z roku 1300 signovaný městskou pečetí uvádí jméno prvního starosty Waltera, řemeslníka zabývajícího se barvením kůží.
Jako jedno z největších měst v této části Slezska, se kolem roku 1274 stal hlavním městem knížectví, jehož zakladatelem byl kníže Jindřich V. Tlustý (Henryk V Gruby). Období vlády Piastovců a později českých starostů, je obdobím jeho hospodářského rozvoje, mj. díky získaným hospodářským privilegiím.
Jawor byl obklopen hradbami se čtyřmi vstupními bránami. V letech 1510-1538 byl postaven druhý obvod fortifikace, na tehdejší časy velmi moderní, přizpůsobený užití střelných zbraní.
Ještě ve stejném století nechali představitelé města postavit vodovod, který přiváděl vodu do studny na náměstí (Rynku). V roce 1542 vznikl nový most na řece Nysa Szalona, cestou do Piotrowic.
16. století je rovněž obdobím velkých náboženských rozprav. Člověkem, který je započal byl Samuel Frenzel, kazatel hlásající od roku 1527 v kostele sv. Martina kázání v duchu učení Martina Luthera. Nová víra si mezi měšťany rychle získala stoupence.
Třicetiletá válka (1618-1648) zastavila rozvoj města Jawor. Od roku 1626 bylo město mnohokrát dobýváno císařskými, saskými či švédskými vojsky. Každý nájezd vždy končil kontribucí nebo rabováním. Přítrž těmto neštěstím učinil až vestfálský mír uzavřený roku 1648.
Život se pomalu začal vracet do normy. Po čtyřech letech snažení získali jaworští protestanti císařský souhlas se stavbou Kostela Míru, který postavili v letech 1654-1655. Z iniciativy Ottona von Nostitze byl v období let 1656-1665 zrekonstruován zámek. Byly opraveny ulice. Rozvíjely se řemeslnické cechy. V roce 1683 Johann Oeckel založil první tiskárnu.
Tento poklidný život hlavního města knížectví narušily slezské války vedené hlavně mezi Pruskem a Rakouskem, zakončené připojením Slezska k Prusku v roce 1742. Zavedené administrativní reformy město degradovaly.
V 19. stol. Jawor zažíval rozkvět na míru okresního města. K jeho rozvoji přispělo vybudování železniční trati z Jaworzy Śląské do Legnice v roce 1856, a v následním období do Marciszowa a Malczyc. V té době zde vznikla řada menších fabrik. Jaworským exportním produktem se staly koňské povozy, a ve 20. století rovněž kamna na uhlí a plynové sporáky. Na stolech mnoha domů se objevoval slavný jaworský salám a perníky, které se pekly v místních pekárnách nejméně od poloviny 18. století.
Průlomem v dějinách města byl rok 1945. Z moci postupimské konference bylo Slezsko přičleněno k Polsku. Dne 28. dubna dorazil zmocněnec polské vlády Ryszard Czarnecki, kterého doprovázela 16-ti členná grupa. Jejich úkolem bylo převzetí města z ruské nadvlády a vytvoření polské administrativy. Prvním starostou se stal Józef Bartosiewicz.
Do Jawora přijížděli hlavně obyvatelé jižní části Republiky polské (II. Rzeczypospolitej), i když mnozí pocházeli rovněž z jiných regionů.
Investiční boom město prožívalo v 70. letech. Někdejší Slezská továrna mýdla (Śląska Fabryka Mydła) byla rozšířena, vznikl tak Jaworský chemický závod (Jaworskie Zakłady Chemii Gospodarczej) „Pollena”. V letech 1973-1976 byl postaven Podnik kovářství a zemědělských strojů (Zakłady Kuziennicze i Maszyn Rolniczych). Vzniklo sídliště „Piastowskie”. Byla zahájena výstavba dalších sídlišť, jako např. „Metalowiec” a „Przyrzecze”.